一、平台概述
    TYK-RVM01型 协作机器人视觉实训平台是面向教育领域打造的全新一体化视觉学习平台。平台搭载了6轴轻型协作机械臂、深度视觉3D相机、视觉软件及电动夹爪。套件将机器人控制与视觉应用集成为一体，可以拓展丰富的机器人及机器视觉学习与应用。
二、技术参数要求
    机械臂末端安装深度视觉相机和两指手爪，机械臂在3D 相机的引导下，抓取现场提供的物体，基于 ROS 系统（Melodic 版本）进行机器人轨迹规划、运动控制、算法设计与优化实现机器人对指定物体进行抓取并放置到指定位置。
  ★投标时提供协作机器人视觉实训平台省级或以上机构出具的第三方检测报告，检测内容必须包括但不限于：技术参数要求、实验内容要求相关内容。
（一）软件参数要求：
1、操作系统 :64 位 Windows10
2、编程软件：VisionMaster V3.2，实现视觉方案的整体搭建，包括识别二维码，识别物料，信息发送等。
（二）硬件参数需求
1、机械臂本体：

（1）最大臂展：≤700mm
★（2）额定负载：≥5kg
  （3）重复定位精度：≤±0.05mm
★（4）净重：≤7.5kg（含控制器）
★（5）控制器：集成于机械臂本体
（6）控制轴数：≥6轴
（7）输入电源：DC24V 
（8）输出电源：24V DC，1A
（9）支持电机功率：所有轴：≤220W
（10）通信接口： Ethernet/WIFI/RS485
（11）编程语言：C/C++
（12）维护：诊断软件工具；断电零位保存功能； 关节异常状态保护
2、深度视觉：
（1）深度视场角：≥86°*57°
（2）深度分辨率：≥1280*720
（3）理想使用范围：≥0.3m~3m
（4）供电：5V
（5）通讯：USB3.0
3、电动夹爪
（1） 控制接口：：RS485
（2） 开口尺寸：≥70mm
（3） 加持力：≥0-20N
（4） 力控精度：≤±1N
（5） 重复定位精度：≤±0.5mm
（6） 加持力分辨率：≤0.5N
（7） 最大速度：≥70mm/s
4、主控模块
（1） GPU：128 核 Nvidia Maxwell 
（2） CPU：四核 Arm A7@1.43GHz 
（3） 内存：2G 64 位 
（4） 操作系统：Ubuntu18.04 
（5） 网口数量：1 
（6） USB3.0 接口数量：4
（7） USB2.0 接口数量：2
（8） 其他接口：GPIO、I2C、SPI、UART、 I2S 
（9） 供电：5V/4A 
5、实训桌
（1）国标40*40mm工业铝型材搭建，柜体及门板采用钣金表面喷塑处理,带脚轮、脚杯；
（2）规格≧1200mm×800mm×800mm。

三、功能介绍
1、安装即用：套件配置丰富，可快速搭建各种学习场景。
2、简单易学：不需要专业基础，即可快速开始学习。
3、教学资源：套件配套丰富的教学资源，全面掌握机械臂和视觉系统应用知识。
4、场景丰富：可以适用多种应用场景，充分学习机器人及视觉应用。
四、实验内容要求
（一）基础应用实训
1、机械臂本体认知
（1）了解机械臂整体结构
（2）掌握机械臂对外接口线序定义
（3）熟悉机械臂数字量输入输出应用
2、机械臂示教器界面：了解机械臂示教器的整体功能
3、机械臂运动控制：
（1）了解机械臂整体结构
（2）掌握机械臂运动方向
（3）熟悉机械臂示教器界面
4、机械臂在线编程
（1）熟知机械臂编程指令
（2）掌握机械臂建立工程
（3）运行及编辑程序
5、机械臂通用配置：熟知机械臂应用配置
（二）集成应用实训
1、电动夹爪：了解电动手爪的控制
2、3D相机：了解realsense相机标定
（三）开发应用篇
1、API应用实训
（1）熟悉API的函数库的指令调用
（2）掌握机械臂API函数库调用
（4）熟悉机械臂通过视觉识别进行物料抓取应用
2、ROS应用实训
（1）熟悉机械臂在ROS系统下的应用开发
（2）掌握机械臂ROS环境搭建流程
（3）掌握在ROS系统下进行机械臂移动控制