一、产品特点
    TYK-SR02型 双臂仿真机器人实训科研平台主要应用于科研教育，提供尽可能多的学习资源、方便的使用软件、开放式的二次开发接口，具有以下特点：
1、集成度高：各部件尽量采用一体化集成设计，方便维护，节省空间；
2、交互性好：设计方便易懂的人机交互界面，便于学习者能够更快的了解系统；
3、开放性强：提供多种二次开发形式，发挥教育平台的优势；
4、功能丰富：功能单元丰富，传感器类型多样，各单元可进行单独控制也可以进行协同控制，使学生逐步熟悉产品功能。

二、功能描述
1、移动底盘：该部分负责机器人的建图导航、供电和支撑作用。
2、机械臂系统：机械臂是机器人的执行系统，包含双臂和电动夹爪，是主要的动作执行单元。
3、躯干：该部分内置系统的主控模块和语音模块，负责与用户交互、视觉图形处理并控制机械臂、控制移动底盘等设备，为使用者提供开发平台。
4、头部：内置深度视觉，并设计了2个旋转关节；深度视觉用于对目标物体的识别和定位，引导机械臂进行抓取操作。
三、技术参数要求
★投标时提供双臂仿真机器人实训科研平台省级或以上机构出具的第三方检测报告，检测内容必须包括但不限于：技术参数要求、实验内容要求相关内容。
1、整体结构描述要求：
双臂仿人机器人要求包含：移动底盘、深度视觉、语音模块、超轻量机械臂、五指灵巧手等各种仿人功能设备。同时移动底盘需要包含超声波、激光雷达、视觉传感器，使该平台变得更加安全、智能。
2、功能要求：
2.1、移动底盘：该部分负责机器人的建图导航、供电和支撑作用。
★2.2、机械臂系统：机械臂采用控制器与机械臂本体为一体化设计，质量轻、负载高、功耗低，可极大程度提高机器人升降能力和运行稳定性。 
与五指灵巧手配合作为动作执行单元。
2.3、躯干：该部分内置系统的主控模块和语音模块，负责与用户交互、视觉图形处理并控制机械臂、控制移动底盘等设备，为使用者提供开发平台，支持二次开发。
2.4头部：内置深度视觉，并设计了2个旋转关节；深度视觉用于对目标物体的识别和定位，引导机械臂进行抓取操作。
3、硬件参数
3.1移动底盘    
★（1）负重能力：≥ 50kg
（2）导航精度：≤±5cm
（3）电源容量：≥32Ah
（4）对外供电电压：24V
（5）传感器：超声波测距、深度视觉、10m激光测距雷达。
3.2机械臂
（1）最大臂展：≤700mm
★（2）额定负载：≥5kg
  （3）重复定位精度：≤±0.05mm
★（4）净重：≤7.5kg（含控制器）
★（5）控制器：集成于机械臂本体
（6）控制轴数：≥6轴
（7）输入电源：DC24V 
（8）输出电源：24V DC，1A
（9）支持电机功率：所有轴：≤220W
（10）通信接口： Ethernet/WIFI/RS485
（11）编程语言：C/C++
（12）维护：诊断软件工具；断电零位保存功能； 关节异常状态保护
3.3五指灵巧手
（1）左右手：左手右手各一支
★（2）关节总数：≥12
（3）自由度：≥6
（4）重复定位精度：≤±0.2mm
（5）力分辨率：≤0.5N
（6）四指握力：≥0~10N
（7）拇指握力：≥0~15N
3.4头部视觉模块    
（1）、活动范围：视觉模块可通过程序控制，进行俯仰及旋转动作。俯仰角度-30°—＋10，旋转角度-90°—＋90°，具备堵转保护、过温保护功能。
（2）、深度视场角：87°*58°
（3）、深度分辨率：1280*720
（4）、通讯方式：USB3.0 
（5）、深度视觉图像类型：RGBD图像
3.5语音模块    
（1）、功能要求：含麦克风及功放，包含语音功能包，可实现语言控制。
3.6主控模块
（1）GPU：Intel HD Graphics 4400核心显卡
（2）CPU；Intel 酷睿i5-4200U 1.6GHz-2.6GHz
（3）内存：≥4G 64位
（4）操作系统：Ubuntu18.04
（5）网口数量：≥2
（6）USB3.0接口数量：≥4
（7）USB2.0接口数量：≥4
（8）其他接口：RS232*1、HDMI*1
四、实验内容要求
（一）机械臂基础实训
1、机械臂本体认知
（1）了解机械臂整体结构
（2）掌握机械臂对外接口线序定义
（3）熟悉机械臂数字量输入输出应用
2、机械臂示教器界面：了解机械臂示教器的整体功能
3、机械臂运动控制
（1）了解机械臂整体结构
（2）掌握机械臂运动方向
（3）熟悉机械臂示教器界面
（4）基于三次样条插值的机械臂轨迹规划
（5）机械臂正逆解实验
（6）机械臂碰撞检测实验 
4、机械臂在线编程
（1）熟知机械臂编程指令
（2）掌握机械臂建立工程
（3）运行及编辑程序
（4）基于OMPL的规划算法测试 
（6）机器人ROS开发实验
5、机械臂通用配置：熟知机械臂应用配置
（二）移动底盘控制实训
1、底盘操作基础认知：熟悉底盘的基本操作
2、激光雷达建图导航
3、路径规划
（三）末端执行器实训
五指灵巧手：了解机械臂控制五指灵巧手
（四）语音模块应用实训
1、语音降噪板基础认知：熟悉语音降噪板的使用
2、语音控制与交互 
（五）舵机实训
  舵机操作基础认知：掌握舵机的使用
（六）视觉传感器基础实训
1、RM机械臂与RealsenseD435手眼标定教程：了解realsense相机标定
2、深度视觉对目标的轮廓识别与定位 
（七）视觉应用基础实训
1、控制复合升降机器人移动扫描抓取指定markerid物体后放置：掌握双臂机器人手指数量识别功能使用
2、视觉引导机械臂抓取测试。