一、产品概述
    TYK-DR01型 智能单臂复合机器人实训科研平台可实现机器人建图导航、路径规划，机械臂运动学、动力学、轨迹规划、视觉识别等算法和应用，提供丰富的控制案例和开放式的软件框架，支持用户针对使用场景进行应用开发。

二、功能要求
  ★投标时提供智能单臂复合机器人实训科研平台省级或以上机构出具的第三方检测报告，检测内容必须包括但不限于：功能要求、技术参数要求、实验内容要求相关内容。
    TYK-DR01型 智能单臂复合机器人实训科研平台要求单臂复合机器人配有轻量仿人机械臂、移动底盘、头部深度视觉、五指灵巧手。要求集成度高，各部件采用一体化集成设计，方便维护，节省空间。要求交互性好，便于学习者能够更快的了解系统。要求开放性强，能够提供多种二次开发形式，发挥教育平台的优势。功能丰富，传感器类型多样，各单元可进行单独控制也可以进行协同控制，使学生逐步熟悉产品功能。要求能够实现机器人建图导航、路径规划，机械臂运动学、动力学、轨迹规划、视觉识别等算法和应用，需要提供丰富的控制案例和开放式的软件框架，支持用户针对使用场景进行应用开发。
1、移动底盘：该部分负责机器人的建图导航、供电和支撑作用。
2、头部：内置深度视觉，并设计了 2 个旋转关节，可进行头部的旋转和俯仰控制；深度视觉用于对目标物体的识别和定位，引导机械臂进行抓取操作。
3、机械臂系统：机械臂是机器人的执行系统，包含机械臂和五指灵巧手，是主要的动作执行单元。
4、躯干：该部分内置系统的主控模块，负责与用户交互、视觉图形处理并控制机械臂、控制移动底盘等设备，为使用者提供开发平台。并在躯干部分增加 1 个旋转关节，扩到机械臂系统运动范围，增强使用的灵活性和环境适应能力。
5、主控模块是系统的控制中枢，负责与用户交互、视觉图形处理并控制机械臂、控制移动底盘等设备，系统信息流及接口如下所示：

三、技术参数要求
1、移动底盘：
（1）负载（Kg）：≥50kg
（2）驱动方式：六轮（2个驱动轮+4个万向轮）差速驱动+主动悬挂 250W轮毂伺服电机x2
★（3）导航方式：激光雷达导航
（4）导航精度（cm）：≤±5cm
（5）电池参数：≥32Ah
（6）对外供电：24V/20A
（7）通讯接口：网口/WIFI
（8）传感器：10m激光测距雷达、深度摄像头（视角：H=58.4° V=45.5° ，距离：0.35~2m）、超声波测距传感器。
2、机械臂本体：
（1）最大臂展：≤700mm
★（2）额定负载：≥5kg
  （3）重复定位精度：≤±0.05mm
★（4）净重：≤7.5kg（含控制器）
★（5）控制器：集成于机械臂本体
（6）控制轴数：≥6轴
（7）输入电源：DC24V 
（8）输出电源：24V DC，1A
（9）支持电机功率：所有轴：≤220W
（10）通信接口： Ethernet/WIFI/RS485
（11）编程语言：C/C++
（12）维护：诊断软件工具；断电零位保存功能； 关节异常状态保护
3、五指灵巧手
（1）关节总数：≥12
（2）自由度：≥6
（3）重复定位精度：≤±0.2mm
（4）力分辨率：≤0.5N
（5）四指握力：≥0~10N
（6）拇指握力：≥0~15N
4、深度视觉
（1）深度视场角：≥86°*57°
（2）深度分辨率：≥1280*720
（3）理想使用范围：≥0.3m~3m
（4）供电：5V
（5）通讯：USB3.0
5、舵机
（1）工作电压：9-12.6V
（2）转速：≥0.18sec/60
（3）最大扭矩：≥20kg.cm
（4）控制方式：UART串口指令
（5）波特率：115200
（6）反馈参数：温度、电压、位置
6、主控模块
（1）处理器：集成Intel酷睿i5-4200U处理器
（2）CPU：四核Arm A7@1.43GHz
（3）内存：≥4G  64位
（4）操作系统：Ubuntu18.04
（5）网口数量：≥2
（6）USB3.0接口数量：≥3
（7）USB2.0接口数量：≥4
（8）其他接口：HDMI*2、RS232*6、WIFI、音频。
四、实验内容要求
（一）机械臂基础实训
1、机械臂本体认知
（1）了解机械臂整体结构
（2）掌握机械臂对外接口线序定义
（3）熟悉机械臂数字量输入输出应用
2、机械臂示教器界面：了解机械臂示教器的整体功能
3、机械臂运动控制
（1）了解机械臂整体结构
（2）掌握机械臂运动方向
（3）熟悉机械臂示教器界面
4、机械臂在线编程
（1）熟知机械臂编程指令
（2）掌握机械臂建立工程
（3）运行及编辑程序
5、机械臂通用配置：熟知机械臂应用配置
（二）移动底盘控制实训
  底盘操作基础认知：熟悉底盘的基本操作
（三）末端执行器实训
  五指灵巧手：了解机械臂控制五指灵巧手
（四）舵机实训
  舵机操作基础认知：掌握舵机的使用
（五）视觉传感器基础实训
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（六）视觉应用基础实训
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