一、产品概述
    TYK-FR02型 智能复合机器人实训科研平台采用SLAM激光导航，结合视觉等多种传感器融合算法，具有自主定位和路径规划、智能导航等功能。机器人底盘的接口丰富，扩展性强，可搭载不同应用，迅速进行二次开发。同时搭载6轴超轻量仿人机械臂构成复合机器人教学科研平台，支持单机平板操作系统与多机调度系统方案，主要应用于家庭服务，智能制造，轻型搬运，人机混场等工作场景。
  ★投标时提供智能复合机器人实训科研平台省级或以上机构出具的第三方检测报告，检测内容必须包括但不限于：功能要求、技术参数要求、实验内容要求相关内容。

二、功能要求
1、高精度建图导航：产品搭载激光导航、深度视觉、超声波等多种传感器，具有场景建图和路径规划功能，在全局环境中确定自身位置和航向，实现自主导航，并通过自身传感器感知外界环境，实现自动避障。
2、超轻量机械臂：复合机器人教学科研平台采用超轻量机械臂，质量轻、负载高、功耗低。机械臂采用一体化模块化关节设计，拆装便捷，维护成本低。
3、支持二次开发要求：采用开放的API函数库，支持C/C++编程语言，支持Windows/Linux/ROS机器人操作系统及多种通讯协议。
三、技术参数要求
1、整体结构描述要求
复合机器人教学科研平台需将移动底盘、机械臂、视觉传感器、末端工具通过主控模块集成于一体。在机械臂末端配备执行工具的同事还要求集成一款开源的3D视觉传感器，来保证机器人在充足的工作空间下，具有更高的任务准确性和灵活性。
2、高精度建图导航要求
产品搭载激光导航、深度视觉、超声波等多种传感器，具有场景建图和路径规划功能，在全局环境中确定自身位置和航向，实现自主导航，并通过自身传感器感知外界环境，实现自动避障。
3、超轻量机械臂要求
复合机器人教学科研采用超轻量机械臂，质量轻、负载高、功耗低。机械臂采用一体化模块化关节设计，拆装便捷，维护成本低。
★4、支持二次开发要求
采用开放的API函数库，支持C/C++编程语言，支持Windows/Linux/ROS机器人操作系统及多种通讯协议。 
5、技术参数
（1）充电电源：单相三线～220V±10% 50Hz    
（2）工作电压：DC24V    
★（3）安全保护：具有激光扫描避障、视觉避障、力传感器、紧急停止等功能。    
（4）对外接口：网口、USB口、HDMI
★（5）移动速度        ≥1m/s    
6、机械臂
（1）最大臂展：≤700mm
★（2）额定负载：≥5kg
  （3）重复定位精度：≤±0.05mm
★（4）净重：≤7.5kg（含控制器）
★（5）控制器：集成于机械臂本体
（6）控制轴数：≥6轴
（7）输入电源：DC24V 
（8）输出电源：24V DC，1A
（9）支持电机功率：所有轴：≤220W
（10）通信接口： Ethernet/WIFI/RS485
（11）编程语言：C/C++
（12）维护：诊断软件工具；断电零位保存功能； 关节异常状态保护
7、主控模块    
（1）GPU：128核Nvidia Maxwell    
（2）CPU：四核Arm A57@1.43GHz    
（3）内存：≥4G  64位    
（4）操作系统：Ubuntu18.04    
（5）网口数量：≥1    
（6）USB3.0接口数量：≥    4    
（7）USB2.0接口数量：≥    2    
8、移动底盘    
（1）高度：≥272mm（不含中控） 
（2）净重：≥40kg（不含中控） 
（3）额定负重：≥50kg 
（4）最大负载：≥80kg 
（5）激光雷达传感器：30m，360° 
（6）深度摄像头传感器：数量 2 个 
（7）探测距离： 0.2m - 10m 
（8）运动参数：≤ 1.0m/s 
（9）最大跨越坡度：≤10° 
9、视觉传感器
（1）深度视场角：85.2°*58°
（2）深度分辨率：1280*720
（3）理想使用范围：0.3m~3m
（4）供电：5V
（5）通讯：USB3.0            
10、末端执行器（夹爪）    
★（1）控制方式：RS485
（2）重量：≥231g
（3）加持力：≤20N
（4）力控精度：±1N
（5）重复定位精度：≤±0.5mm
（6）最大速度：≥70mm/s
四、实验内容要求
（一）机械臂基础实训
1、机械臂本体认知
（1）了解机械臂整体结构
（2）掌握机械臂对外接口线序定义
（3）熟悉机械臂数字量输入输出应用
2、机械臂示教器界面：了解机械臂示教器的整体功能
3、机械臂运动控制
（1）了解机械臂整体结构
（2）掌握机械臂运动方向
（3）熟悉机械臂示教器界面
4、机械臂在线编程
（1）熟知机械臂编程指令
（2）掌握机械臂建立工程
（3）运行及编辑程序
5、机械臂通用配置：熟知机械臂应用配置
（二）移动底盘控制实训
底盘操作基础认知：熟悉底盘的基本操作
（三）末端执行器实训
电动夹爪：了解机械臂控制电动夹爪
（四）视觉传感器基础实训
RM机械臂与RealsenseD435手眼标定教程：了解realsense相机标定
（五）视觉应用基础实训
控制复合升降机器人移动扫描抓取指定markerid物体后放置：掌握双臂机器人手指数量识别功能使用