一、产品功能描述
1、软件支持与六轴桌面机械臂1:1虚实仿真
2、可通过数字孪生软件围绕六轴桌面机器人搭建智慧工厂并进行编程仿真

二、单元功能模块参数
（一）、数字孪生软件参数
1、支持半实物仿真：真实的PLC、控制器系统，虚拟的三维场景，应用范围不受硬件限制。
2、支持全虚拟模拟：虚拟的软PLC系统，采用博图软件开发，不需要物理PLC即可完成编程，电气接线以及逻辑编程控制及验证。
3、支持3D工厂产线应用功能布局：用数字技术对物理（实体）资产进行数字化，从设计开始，也可以在设备进行运行的时候使用各种类型的传感器来收集运行状态来对它的工况、位置等进行接近实时的采集和分析。
4、支持多系列控制器仿真：包括KEBA机器人、固高示教器、纳博特控制器、正运动控制器、西门子及三菱系列PLC等等，配套有虚拟AGV控制器，虚拟工业机器人示教器以及多轴伺服运动控制器，能够按照工业产线系统一步步搭建及规划整个产线仿真应用；
5、支持搭建学生教学管理平台。
（二）、桌面六轴机器人参数
1、轴数：6+1轴；
2、极限负载：500 g； 
3、工作范围：315mm； 
4、重复定位精度：±0.5 mm； 
5、电源电压：100 -240 V, 50/60 Hz； 
6、电源输入：12 V/5 A DC；  
7、工作温度：-20℃~70℃
8、净重（机械臂本体）：1.5Kg；
9、底座尺寸：直径160mm；
10、材料：铝合金，ABS 工程塑料；
11、控制器：集成控制器
12、多功能控制器：配置显示屏，支持USB串口、蓝牙、WIFI、RS485等通讯方式，支持PC Studio程序下载、存储，扩展接口包含：
12.1、GPIO多功能复用接口 ×4；
12.2、PWM末端工具接口 ×1；
12.3、步进电机控制扩展接口 ×2；
12.4、RS485接口×2；
12.5、12V电源接口 ×1；
12.6、USB串口 ×1。
13、机器人安装方式：桌面；
14、应用程序：国产自主控制软件Studio（支持点位示教、图形化、Python等编程方式），除中文外，要求支持国际化语言模式，包含英文等，软件支持机械臂角度模式/坐标模式控制，支持末端工具及扩展配件（传送带、滑轨）编程控制，可与数字孪生软件实现虚实结合；
15、末端配件：机械夹爪、写字套件、气动套件
15.1、机械夹爪
15.1.1、工作电压：5V
15.1.2、夹取范围：0~30mm
15.1.3、净重：37g
15.1.4、驱动方式：PWM信号
15.1.5、夹持力：5N
15.2、写字套件：夹取范围7~10mm
15.3、气动套件
15.3.1、气泵工作电压：5V
15.3.2、气泵尺寸：84mm x 108mm x 48mm
15.3.3、气泵压力：正压120kPa，负压60kPa
15.3.4、单指吸盘（重量13g，吸盘直径12mm）
15.3.5、双指吸盘（重量17.5g，吸盘直径12mm，双指间距50mm）
15.3.6、三指柔爪（重量38.5g，抓取范围：5mm~40mm）
16、示教器
16.1、尺寸：140*114*32mm
16.2、重量：180g
16.3、材质：ABS工程塑料
16.4、屏幕：2.8寸全彩电阻触摸屏
16.5、通信方式：蓝牙Ble4.0
16.6、电池容量：3.7V 1000mAh锂电池
16.7、充电接口：Micro usb 5V1A
16.8、交互方式：触摸屏、物理按键
16.9、功能：六轴机械臂控制，坐标模式切换，单轴点动，点位示教，机械臂末端工具控制
17、支持控制方式：APP、蓝牙示教器、PC、机器视觉、语音
18、控制软件兼容Windows，macOS，Linux
19、支持ROS、Matlab、V-rep、Arduino、C、C++、Python等二次开发，提供Python SDK、Arduino API等开发工具包
三、配置清单
桌面六轴机器人*1；IOA数字孪生软件*1