一、产品描述
1、TYK-QCZZ01型 微型汽车模拟智造生产线模拟还原汽车生产过程中的“拼接、焊接、质量检测、打磨、转运”等流程（具体流程为1#机械臂将车体模型搬运至输送平台，平台将车模输送至2#位置，2#机械臂为车模安装顶盖，平台将车模输送至3#位置，3#与4#机械臂同时对车辆进行模拟焊接，平台将车模输送至4#位置，AI视觉模块对焊接质量进行检测，平台将车模输送至5#位置，5#机械臂对车模焊接区域进行打磨，1#机械臂AGV复合机器人将车模转运至成品货架，车模顶盖消耗完后，2#机械臂AGV复合机器人对物料进行补充）；
2、沙盘包含有5套6轴机械臂，5条输送平台，2套复合移动机器人，整个过程要求可实现一体化控制，单元功能可调节
3、车模在各工位的流转由输送单元实现，要求输送单元可孤岛式控制；
4、产线含有人机交互的触摸屏，可查看运行状态和主动控制，可实现单步程序调试；
5、所有机械臂可通过总控单独控制，方便调试。
6、沙盘尺寸：2400*1400*350mm
二、功能单元参数
（一）桌面六轴机器人参数
1、轴数：6+1轴；
2、极限负载：500 g； 
3、工作范围：315mm； 
4、重复定位精度：±0.5 mm； 
5、电源电压：100 -240 V, 50/60 Hz； 
6、电源输入：12 V/5 A DC；  
7、工作温度：-20℃~70℃
8、净重（机械臂本体）：1.5Kg；
9、底座尺寸：直径160mm；
10、材料：铝合金，ABS 工程塑料；
11、控制器：集成控制器
12、多功能控制器：配置显示屏，支持USB串口、蓝牙、WIFI、RS485等通讯方式，支持PC Studio程序下载、存储，扩展接口包含：
12.1、GPIO多功能复用接口 ×4；
12.2、PWM末端工具接口 ×1；
12.3、步进电机控制扩展接口 ×1；
12.4、RS485接口×2；
12.5、12V电源接口 ×1；
12.6、USB串口 ×1。
13、机器人安装方式：桌面；
14、应用程序：国产自主控制软件Studio（支持点位示教、图形化、Python等编程方式），除中文外，要求支持国际化语言模式，包含英文等，软件支持机械臂角度模式/坐标模式控制，支持末端工具及扩展配件（传送带、滑轨）编程控制，可与数字孪生软件实现虚实结合；
15、末端配件：气动套件
15.1、气动套件
15.1.1、气泵工作电压：5V
15.1.2、气泵尺寸：84mm x 108mm x 48mm
15.1.3、气泵压力：正压120kPa，负压60kPa
15.1.4、单头吸盘（重量13g，吸盘直径12mm）
16、支持控制方式：APP、蓝牙示教器、PC、机器视觉、语音
17、控制软件兼容Windows，macOS，Linux
18、支持ROS、Matlab、V-rep、Arduino、C、C++、Python等二次开发，提供Python SDK、Arduino API等开发工具包
（二）、传送单元参数
1、★最大运行负载： 5Kg
2、★有效行程350mm
3、★最大运行速度7200mm/min
4、★净重1.8kg
5、通讯接口：支持RS485接口
（三）、AI视觉套件参数
1、产品尺寸：500mmx395mmx95mm
2、重量3.5Kg
3、摄像头参数
3.1、摄像头模组尺寸: 50mmx40mmx35mm
3.2、摄像头模组重量：100g
3.3、色彩：彩色
3.4、分辨率不低于：640*480
3.5、电源电压：3.6V~5V
4、处理器：STM32H7；主频480MHZ；RAM：内置1MB+外置32MB；PLASH：内置2MB+外置32MB；
5、板载补光灯，亮度可调；
6、支持UART通信。
（四）、复合移动机器人参数
1、产品尺寸：290mm×220mm
2、重量（含电池）：4.1Kg
3、机器人轴数：6轴
4、电池容量（可充电电池）：6000mAh
5、电机额定转速：105rpm
6、车轮直径：76mm
7、通讯方式：蓝牙、WIFI
8、功能：循迹、避障、移动抓取
（五）配件包
1、车模型不少于6套；货架2套
三、配置清单
桌面六轴机器人*5；复合移动机器人*2；AI视觉套件*1；传送单元*5；人机交互屏*1；配件包*1