一、产品描述

   TYK-ZNSF01型  智能书法机器人实现科学与文化素养融合，可以与机械臂共同创作国画、书写对联等多种传统文化表现。产品功能要求
人工智能技术和工业机器人在绘画书法中的应用拓展体验套装，将机器人技术与文化素养融合。
1、通过控制桌面级工业机器人实现任意文字的毛笔字写作，书写过程需体现书法中提笔、顿笔要求；
2、书写过程需体现机器人自主蘸墨要求；
3、滑轨可搭载机器人可实现多字数的自动化毛笔字写作要求；
4、要求场景支持学生根据Vrep机器人仿真软件自主设计并规划任意文字样式及内容轨迹，并操作机器人实现书写功能；
5、尺寸不大于：900mm×600mm
二、功能单元参数
（一）、桌面级6轴工业机器人参数
1、轴数：6+1轴；
2、极限负载：500 g； 
3、工作范围：315mm； 
4、重复定位精度：±0.5 mm； 
5、电源电压：100 -240 V, 50/60 Hz； 
6、电源输入：12 V/5 A DC；  
7、工作温度：-20℃~70℃
8、净重（机械臂本体）：1.5Kg；
9、底座尺寸：直径160mm；
10、材料：铝合金，ABS 工程塑料；
11、控制器：集成控制器
12、多功能控制器：配置显示屏，支持USB串口、蓝牙、WIFI、RS485等通讯方式，支持PC Studio程序下载、存储，扩展接口包含：
12.1、GPIO多功能复用接口 ×4；
12.2、PWM末端工具接口 ×1；
12.3、步进电机控制扩展接口 ×1；
12.4、RS485接口×2；
12.5、12V电源接口 ×1；
12.6、USB串口 ×1。
13、机器人安装方式：桌面；
14、应用程序：国产自主控制软件Studio（支持点位示教、图形化、Python等编程方式），除中文外，要求支持国际化语言模式，包含英文等，软件支持机械臂角度模式/坐标模式控制，支持末端工具及扩展配件（传送带、滑轨）编程控制，可与数字孪生软件实现虚实结合；
15、末端配件：写字套件
15.1、写字套件：夹取范围7~10mm
16、支持控制方式：APP、蓝牙示教器、PC、机器视觉、语音
17、控制软件兼容Windows，macOS，Linux
18、支持ROS、Matlab、V-rep、Arduino、C、C++、Python等二次开发，提供Python SDK、Arduino API等开发工具包
（二）、滑轨套件参数
1、★最大运行负载10kg
2、★有效行程500mm
3、重复定位精度±0.5mm
4、重量：4.6kg
（三）、智能一体化底座
1、尺寸：900mm×600mm
2、采用型材、钣金外框，复合人体工学设计，具备良好展示性；
3、电源模块：内置220V转12V电源模块，品字电源输入，配置端子台接口；
4、人机交互：配置急停、重启、电源开关、自定义功能按钮；
5、实训台安装橡胶地脚具有调平功能。
（四）书法配件包
1、含毛笔*1；镇尺1对；水写布*1；墨盘*1
三、配件清单
桌面六轴工业机器人*1、滑轨套件*1、智能一体化底座*1、书法配件包*1