上海同育教学仪器设备制造有限公司
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TYPLC-SFKZ伺服随动控制实验装置
该伺服系统的控制器采用了西门子S7-200 SMART PLC，变频器采用西门子SINAMICS V20，变频器控制圆盘变速，从而实现对指定磁钢的圆弧路线跟踪。
实验过程中先对被控对象的位置和速度建立数学模型，确定跟踪算法，在跟踪过程中实现圆弧插补，实现位置和速度的双闭环控制，保证跟踪过程中不会脱离磁钢，通过JOG自动寻找半径，将半径值写入程序中，在跟踪过程中可以自动和手动换半径。在运行过程中控制变频器频率，实现对频率的自动控制。在控制过程中还可以实现正反转跟踪控制。除了急停按钮之外，系统还设有停止，停止后再启动功能，增加系统的可靠性和稳定性。
产品特点
1、本装置采用西门子S7-200 SMART PLC作为控制器，配置了触摸屏、变频器、伺服控制器、伺服电机及XY轴二维系统，可完成完整的伺服随动控制实验。
2、实验从简单的器件认识，如：传感器、伺服系统、变频器、PLC编程等实验起步，由浅深入，循序渐进，使学生迅速掌握PLC的控制及编程，同时对PLC控制的伺服电机、工业传感器等有了较深的影响。
3、系统设计目的
本伺服系统控制由两台伺服电动机驱动，在对象台上完成指定位置磁钢的追踪，跟踪完成一个磁钢后可以切换到下一个，随之再切换到下一个跟踪。过程中能够在1Hz到50Hz内完成手动无级换频，换频过程中跟踪磁钢不脱落。
4、系统软件设计
根据系统的插补要求以及硬件连接，利用西门子PLC专用的编程设计软件进行设计及模拟，分别设计了主程序，变频器控制子程序，伺服控制子程序，直线插补子程序，圆弧插补子程序，原点回归子程序，以及上下限故障处理子程序，跟踪运行过程中换半径，换频率，以及实现变频器在正反装及停止状态下的跟踪。并将其进行整合连接，最终完成自动取点及圆弧跟踪的功能。利用西门子触摸屏专用设计软件Winccflexible进行触摸屏界面及功能的设计，完成对现场信号的输入控制及图形的实时显示，实现了简洁，方便，友好的人机交互功能。
实验内容
1、基础实验
◆NPN型传感器的认识
◆PLC编程
◆触摸屏认识与编程
◆伺服系统的学习与使用
◆变频器的认识和校验
2、伺服随动系统的插补实验
◆参数以及定位数据的设定
◆原点回归
◆直线插补
◆圆弧插补
3、交流电机控制及变频器基础
◆交流伺服电机的简单启停和调速
◆交流电机的PLC控制启停和调速
4、伺服随动的实现
◆匀速圆周随动策略设计
◆匀速变半径圆周随动策略设计
技术条件
1、工作电源：单相三线220VAC/50Hz
2、整机容量：<0.5kVA
3、整机重量：<100kg
4、外形尺寸：830mm×760mm×1750mm
