一、实训台介绍

该激光雷达实训台用于理论教学、实训及考核，台架通过部署激光雷达传感器，进行激光雷达的原理介绍、结构展示、装配、数据检测及考核功能。包含激光雷达、配套软件，仪器仪表工具以及其他配套模块等。

二、实训台配置

1.操作台

尺寸1200*500*1580mm（L*W*H），钣金外壳，含示教面板用于设备原理教学。

2.激光雷达：

1)水平视角：360度；

2)垂直视角不低于30°

3)测距：≥50m

4)测距精度：±10cm

5)测距通道不低于16线

6)提供百兆以太网数据输出，包含距离、旋转角度、反射率等信息

7)工作温度至少满足：-20℃-85℃

8)工作电压：9-32V

9)防护等级：不低于IP67

2、计算单元：

1)CPU:不低于6核12线程，主频不低于2.9G，三级缓存不低于12M；

2)GPU:显存频率不低于1590MHz，显存类型不低于 4G DDR6；

3)内存：不少于8GB LPDDR4x2666MhZ

4)存储：固态硬盘，不少于250GB

三、设备功能

1．通过上位机软件设置激光雷达参数，包括以太网、时间、电机参数等；接收激光雷达数据流，可视化显示点云。

2．可以通过软件设置激光雷达的外部参数x，y，z的值和俯仰角，航向角，翻滚角的值进行标定；

3．通过激光雷达感知算法控件，通过调节探测范围、滤波阀值、分割参数等参数，改变点云识别状态并对障碍物进行标识，实现对激光雷达识别算法的理解；可以测出障碍物与试验台自身的距离。

4．设置安全区域，安全区域内障碍物将被标志识别。

5．多种数据源输入，可调用激光雷达实时数据，录制的数据包、仿真实训台输出点云；

6．提供Linux环境下激光雷达配置软件。

四、实训内容

1.激光雷达基本认知与原理

2.激光雷达的选型

3.激光雷达的安装与电气接口

4.激光雷达的配置

5.激光雷达多种数据源实验

6.障碍物识别实验

7.激光雷达的外参标定