单元

配置名称

参数

数量

单位

（一）执行单元

1、工业机器人

（1）串联6关节且本体防护等级不小于IP40；
（2）重复定位精度：≤±0.02mm；
（3）工作半径：不小于590mm；
（4）有效荷重：不小于3 kg；
（5）集成信号源与气源：手腕设不少于10路信号及不少于4路空气（5 bar）；
（6）各轴运动范围//速度：J1轴 ±170°/400°/sec；J2轴 +85°/-135°/300°/sec；J3轴+185°/-65°//520°/sec；J4轴±190°//500°/sec；J5轴±130°//530°/sec；J6轴±360°/840°/sec；
2.机器人控制系统
（1）控制系统具有8路数字量输入（3个捕捉功能）PNP，24VDC光电耦合；8路数字量光电耦合输出（每一路最大输出电流为0.5A）PNP，24VDC；1路增量式编码器输入；
（2）控制系统支持最多32轴插补，通过现场总线CANOPEN或者ETHERCAT进行驱动；
（3）通信模块扩展：不少于2个通信模块，支持I/O等模块扩展；
（4）通信端口类型：不少于2个以太网，支持Modbus/TCP，Profibus DP（从站）。

2

套

2、工具快换模块

（1）针对多关节机器人设计，使气管、信号确认线一次性自动装卸；
（2）超硬铝材质，安装位置为机器手侧 ；
（3）可搬重量 3kg；锁紧力 123N，张开力 63N；
（4）支持9路电信号(2A，DC 24V)、6 路气路连接；
（5）配置快换公头1个、快换母头4个。

2

套

3、平移滑台

（1）有效工作行程 700mm，有效负载重量 50kg ，额定运行速度 15mm/s；
（2）驱动方式为伺服电机经减速机减速后 ，通过同步带带动滚珠丝杠实现旋转运动变换到直线运动，由滚 珠导轨导向滑动；
（3）伺服电机额定输出 400W，额定转矩 1.3Nm，额定转速 3000r/min，增量式 17bit 编码器，配套同品牌伺服放大器，输出额定电压三相 AC170V/额定电流 2.8A，电源输入电压 三相或单相 AC200V~240V/额定电流 2.6A，控制方式为正弦波 PWM 控制/电流控制方式， 配套精密减速机，减速比 1:3；
（4）滚珠丝杠 直径 25mm，导程 5mm，全长 990mm，配套自润滑螺母；
（5）滚珠导 轨共 2 个，宽度 20mm，全长 1240mm，每个导轨配套 2 个滑块；
（6）直线导轨安装有防护罩，保护导轨和丝杠等零件，确保运行安全，配有拖链系统方便工业机器人线缆及其他连接线布线，外侧安 装有长度标尺，可指示滑台当前位置。

2

套

4、PLC 控制器

（1）工作存储器 75KB，装载存储器 2MB，保持性存储器 10KB；
（2）本体集成 I/O，数字量 8 点输入/6 点输出， 模拟量 2 路输入；
（3）过程映像大小为 1024 字节输入(I)和 1024 字节输出(Q)；
（4）位存储器为 4096 字节(M)；
（5）具备 1 个以太 网通信端口，支持 PROFINET 通信；
（6）实数数学运算执行速度 2.3μs/指令，布尔运算执行速度 0.08μs/指令；
（7）扩展 IO 模块， 数字量输入模块 1 个，输入点数 16 位，类型为源型/漏型，额定 电压 24V DC (4mA)；
（8）在工作台台面上布置有 PLC 的网络通信 接口，方便接线。

2

套

远程 IO 模块

（1）支持 ProfiNet 总线通讯；
（2）支持适配 IO 模块数量最多 32 个；
（3）传输距离最大 100 米(站站距离)， 总线速率最大 100Mbps；
（4）附带数字量输入模块4个，单模块8通道，输入信号类型 PNP，输入电流典型值 3mA，隔离耐压 500V，隔离方式光耦隔离；
（5）附带数字量输出模块 2个，单模块 8 通 道，输出信号类型源型，驱动能力 500mA/通道，隔离耐压 500V ，隔离方式光耦隔离；
（6）附带模拟量输入模块 1个，单模块 4 通 道，输入电压 0V~10V，输入滤波可配置(1ms~10ms) ，输入阻抗 >500kΩ， 分辨率 12 位；
（7）在工作台台面上布置有远程 IO 适配器 的网络通信接口，方便接线。

2

套

工作台

（1）铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安 装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；
（2）底部柜体四角安装 有脚轮，轮片直径 50mm，轮片宽度 25mm，可调高度 10mm；
（3）工作台面合理布置有线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；
（4）底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；
（5）底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装。

2

套

（二）模拟加工单元

1、数控机床

（1）典型三轴立式铣床结构，加工台面不动，主轴可实现 XYZ 三轴加工运动；
（2）主轴为风冷电主轴，转速 24000r/min，额定功率 0.8kW，轴端连接为 ER11，可夹持 3mm 直 径刀柄的刀具；
（3）X 轴有效行程 240mm，Y 轴有效行程 250mm，Z 轴有效行程 180mm；
（4）夹具采用气动驱动夹紧，缸径 32mm，夹具可有气动驱动前后两端定位，方便上下料；
（5）数控机床配有安全 护栏，铝合金框架透明隔断，正面、背面均配有安全门， 由气动 驱动实现开启关闭。

2

套

模拟刀库

模拟刀库采用虚拟化设计，由显示屏显示当 前使用刀具信息和刀库工作状态；显示屏尺寸 9 英寸， TFT 真彩 液晶屏， 64K 色，分辨率 800×480，背光平均无故障时间 20000 小时，可用内存 10MB，支持 ProfiNet 通讯；侧面配装有数控机 床工作指示灯，可指示当前工作状态。

2

件

数控系统

采用广数GSK980数控系统，性能稳定，10.4 英寸 TFT 彩色显示屏，具备 铣削工艺，进给轴具备进给平滑控制、力矩前馈控制功能、支持 各轴自动优化和轨迹插补功能；插补轴数最大4轴，支持直线插补、圆弧插补、螺旋线插补、精优曲面功能、高速高精设定、程序段预读功能、压缩器功能；具备刀具管理功能，支持刀具质量、刀具寿命检测功能， 带替换刀具管理功能； 具备通讯接口，可将数控系统中的运行数据传输到 MES 软件中；提供手轮对各轴手动操作。

2

套

（三）打磨单元

打磨工位

铝合金框架结构，可稳定支撑零件加工；四爪夹具由气动驱动，可对零件轮毂位置进行稳定夹持，自动对心 定位；底部配有传感器可检测当前工位是否存有零件。

2

个

旋转工位

铝合金框架结构，可稳定支撑零件加工；四 爪夹具由气动驱动，可对零件轮辋内圈进行稳定夹持，自动对心 定位；底部配有传感器可检测当前工位是否存有零件；旋转气缸 可带动旋转工位整体 180°旋转，实现零件沿轴线旋转。

2

个

翻转工装

双指夹具对零件轮辋外圈稳定夹持，自动对 心定位，翻转过程无位移；旋转气缸可驱动双指夹具实现所夹持 的零件在打磨工位和旋转工位间翻转；升降气缸可实现翻转后的 零件在小距离内垂直放入取出工位，确保定位准确。

2

个

吹屑工位

不锈钢材质，两侧布置了吹气口，可将打磨 后粘附在零件表面上的碎屑清除。

2

个

（四）视觉系统检测单元

视觉系统

采用不小于 30W 像素 CCD 相机，彩色，电 子快门；控制器为箱型； 动作模式包括标准模式、倍速多通道输 入、不间断调整；支持 128 场景数；利用流程编辑功能制作处理 流程；支持 Ethernet 通信，采用无协议(TCP/UDP)；在工作台 台面上布置有网络通信接口，方便接线。配套漫反射环形光源， 白色，明亮度可调节；光源配有保护支架，可有效防止零件掉落 损坏光源；配套视觉系统显示器和操作用鼠标。

2

套

（五）分拣单元

传送带

调速电机驱动， 配套 1:18 减速比减速器， 采用 变频器驱动；传送带起始端配有传感器， 可检测当前位置是否有 零件。

2

件

分拣机构

分拣机构配有传感器，可检测当前分拣机构 前是否有零件；利用垂直气缸可实现阻挡片升降，将零件拦截在 指定分拣机构前； 利用推动气缸可实现将零件推入指定分拣工位。

6

个

分拣工位

分拣工位末端配有传感器，可检测当前分拣 工位是否存有零件；分拣工位末端为 V 型顶块，可配合顶紧气缸对零件精确定位；每个分拣工位均有明确标号。

6

个

（六）仓储单元

立体仓库

双层共 6 仓位，采用铝型材作为结构支撑； 每个仓位可存储 1 个轮毂零件；仓位托盘可由气动推杆驱动推出 缩回；仓位托盘底部设置有传感器可检测当前仓位是否存有零件 ；每个仓位具有红绿指示灯表明当前仓位仓储状态，并有明确标 识仓位编号。

2

个

轮毂零件

铝合金材质，五幅轮毂缩比零件；正面设计 有可更换的数控加工耗材安装板，直径 37mm，厚度 8mm，塑料材 质；零件正面、反面均设计有定位槽、视觉检测区域、打磨加工区域和二维码标签位置。

12

件

（七）工具单元

轮辋外圈夹爪

（1）两指夹爪，气动驱动，自动定心，可 针对零件轮辋外圈位置稳定夹持；
（2）配有工具快换模块工具端， 与工具快换法兰端配套，自重 45g，安装后厚度 38mm。

2

个

吸盘夹爪

（1）五位吸盘工具，可对零件轮辐的正面、反 面表面稳定拾取；
（2）配有工具快换模块工具端， 与工具快换法兰 端配套，自重 45g，安装后厚度 38mm。

2

个

端面打磨工具

（1）电动打磨工具，配有端面打磨头，可对零件表面进行打磨加工；
（2）配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，自重 45g，安装后厚度 38mm。

2

个

侧面打磨工具

（1）电动打磨工具，配有侧面打磨头，可对零件表面进行打磨加工；
（2）配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，自重45g，安装后厚度 38mm。

2

个

工具支架

（1）铝合金结构，可稳定支撑并定位所有工具；
（2）提供7个工具摆放位置，位置标号清晰标示；
（3）所有工具的 定位方式相同，可互换位置，不影响正常使用。

2

个

示教器支架

与工业机器人示教器配套，可稳定安放，不易滑落；配套线缆悬挂支架，方便线缆收放。

2

个

（八）总控单元

PLC 控制器

工作存储器 75KB，装载存储器 2MB，保持 性存储器 10KB；本体集成 I/O，数字量 8 点输入/6 点输出， 模拟 量 2 路输入； 具备 1 个以太网通信端口， 支持 PROFINET 通信； 实 数数学运算执行速度 2.3μs/指令，布尔运算执行速度 0.08 μs/ 指令。

4

个

交换机

支持网络标准 IEEE802.3、IEEE802.3u、IEEE802.3x；8个10/100/1000Mbps 自适应 RJ45 端口；全钢材壳 体，强劲散热性能保证机器稳定运行。

2

个

操作面板

提供1个总电源输入开关，可控制输入电源的开启关闭；提供1个电源模块急停按钮，可切断总控单元电源模块向其他单元模块的供电；提供4个自定义功能按钮，1个自复位绿色灯按钮，1个自复位红色灯按钮，1个自保持绿色灯按钮，1个自保持红色灯按钮。

2

套

显示终端

屏幕尺寸大于 20 英寸；屏幕分辨率高清；屏 幕比例 16:9；视频接口 HDMI1.4。

2

个

电源模块

输入电源为三相五线制， AC380V，50Hz，15kW，重载连接器插头，接线安全防触电；执行单元输出电源为单相 三线制，AC 220V，50Hz，7kW，重载连接器插头，接线安全防触 电，配空气开关和指示灯。

2

个

气泵

功率 600W，排气量 118L/min，最大压力 8bar，储气罐24L；提供8路气路供气接口，每路空气接口可单独开启关闭。

1

个

计算机

联想M460 CPU:I5 12400 内存8G、硬盘1T、显示器22寸

2

套