工业机器人焊接实训设备教学平台技术方案

工业机器人焊接实训设备教学平台技术方案（国产机器人）

一、焊接工业机器人本体 1台，技术参数要求如下：
一）控制器技术参数：
1、同时可以使用总线型伺服驱动器和脉冲型伺服驱动器。
2、采用嵌入式计算机4核双系统的机器人控制器，运行速度快，稳定性高。
3、触摸式和按键式配合控制，全中文操作界面，使用简单。
4、示教模式，基本上2小时可学会。
5、开放模式，可提供2次开发，和终身免费升级服务。
6、配备40路I/O输入、输出接口和4路0-10V模拟量电压输出接口。
7、额定功率: 0.5KW（未包含外围设备在内）
8、防护等级 : IP 20
9、环境温度 5 – 40 °C (NF EN 60 204-1)。
10、程序数量：500组、支持U盘扩展。
11、储存空间：2GB。
12、控制轴数：6+2轴，6个本体轴+2个外部轴。
13、操作模式：示教、再现、远程。
14、编程方式：示教再现，工艺编程。
15、运动功能：点到点、直线、圆弧。
16、指令系统：运动、逻辑、工艺、运算。
17、控制方式：位置控制。
18、异常检测功能：急停异常、伺服异常、防碰撞、安全维护、起弧异常、 用户坐标异常、工具坐标异常。

二）示教器技术参数：
1、自主开发的全中文操作系统，装载1.2.7版本软件。
2、直线、圆弧、曲面、定点、一机全能。
3、单个程序行数：无限。
4、表单化示教编程，兼容了所有我司传统的编程模式在内。
5、控制器连接电缆线，长度：5m。
6、两端为180 度的接头。
7、按键+触摸屏，模式选择开关，安全开关，紧急开关。

三）本体技术参数
1、整机重量：150KG
2、额定负载：6KG
3、手臂长度：1500mm
4、重复定位精度：0.05mm
5、活动范围：1500mm
6、1轴参数：运动范围：±165º；速度：148º/s
7、2轴参数：运动范围：正135°，负75°；速度：148º/s
8、3轴参数：运动范围：正87°，负75°；速度：150º/s
9、4轴参数：运动范围：±150°；速度：222°/s
10、5轴参数：运动范围：正30°，负240°；速度：222°/s
11、6轴参数：运动范围：±360°；速度：360°/s

二、焊机 1台，技术参数要求如下：
1、电源电压/频率：三相380V/50Hz
2、额定输入功率：14.4KVA
3、额定输入电流：25A（Imax32A）
4、输出电流调节范围：25-350A
5、输出空载电压：93V
6、输出电压调节范围：14-40v
7、效率/功率因数：≥89% / ≥0.87
8、气体流量：15-20L/min
9、使用焊丝直径（mm）：Ф0.8、Ф1.0、Ф1.2Ф1.6
10、主变压器绝缘等级：H

三、送丝装置 1台，技术参数要求如下：
与机器人和焊机配套使用

四、焊枪 1台，技术参数要求如下：
1、冷却方式：空冷
2、焊接电流（CO2）：360A
3、暂载率（10min）：60%
4、焊丝直径：Ф1.0-1.2mm
5、焊接电流（Mix）：325A

五、烟雾净化器 1台，技术参数要求如下：
1、电源电压/频率：220V/50Hz
2、处理风量：200（m3/h）
3、功率：80w
4、净化率：99.97%

六、气瓶 1瓶，技术参数要求如下：
100%工业液体二氧化碳

七、减压流量阀，1台，技术参数要求如下：
1、输入压力：25Mpa
2、进口螺纹：G5/8
3、调节范围：0.1-1.25Mpa
4、出口螺纹：M16×1.5
5、类型：双极正作用式
6、特点：带36V加热器

八、可编程控制器，1套，技术参数要求如下：
16点输出、24点输入

九、扩展模块，1套，技术参数要求如下：
AI4×12bit

十、控制柜，1套，技术参数要求如下：
与机器人本体配套

十一、防碰撞传感器，1套，技术参数要求如下：
与机器人本体配套

十二、伺服驱动变压器，1套，技术参数要求如下：
与机器人本体配套

十三、实训台架
1、外形尺寸：1200mm*800mm*1400mm（±5%）
2、设备框架要求采用铝合金+有机玻璃+安全门（锁）的结构组成，保证学习和安全。

十四、工业机器人安装台
1、外形尺寸：900mm*600mm*515mm（±5%）
2、地面安装机架：900mm*600mm*15mm（±5%）
3、机器人安装底座：350mm*350mm*500mm（±5%）
5、机器人安装面210mm*210mm*10mm（±5%）

十五、气动系统
空气压缩机，气源处理件，气动控制系统，气动执行机构，气动附件

十六、焊接工件夹持固定平台
（1）材质：铝型材
（2）承重≥100KG
（3）尺寸约为：500*400*300mm

十七、可完成实训内容：

1.工业机器人认知

项目一 认识工业机器人机械结构

项目二 认识工业机器人中的传感器

项目三 认识工业机器人的控制与驱动系统

2.工业机器人示教编程实训

项目一 工业机器人手动示教操作

项目二 工业机器人运动轨迹的编程与操作

3.工业机器人焊接实训

任务一  焊接参数设置方法

任务二  焊接工艺学习

任务三  焊接气路连接

任务四  焊接工作站电路连接

任务五  送丝装置的使用

任务六  焊丝连接

任务七  工业机器人手动起弧灭弧操作

任务八  工业机器人单机焊接编程

任务九  工业机器人与 S7-200 SMART I/O通讯方法

任务十  工业机器人焊接工作站联机焊接编程

上海同育联系方式：